卫康叔名封，是周武王的同母弟。康叔之下还有个弟弟叫冉季，年龄最小。

周武王灭掉商纣王后，重新将商代的遗民封给了纣王的儿子武庚禄父，让他与诸侯地位相等，以便使他可以继续祭祀其祖先，世代相传下去。由于武庚还没有被彻底安抚，周武王担心他有叛逆之心，于是命令自己的弟弟管叔、蔡叔监视和辅佐他，以安抚他的百姓。武王去世之后，成王尚且年幼。周公旦便代替成王治理国家，主持国家的朝政。管叔和蔡叔怀疑周公旦，于是与武庚禄父联合起来发动叛乱，想要攻打洛邑。周公旦以成王的名义发布命令，兴师讨伐殷国，杀死了武庚禄父、管叔，放逐了蔡叔，又将武庚禄父的殷代遗民封给了康叔，立他为卫国国君，居住在黄河、淇水之间的商朝旧都殷墟。

周公旦担忧康叔年轻，因此反复告诫康叔说：“你一定要找到商朝有贤能的君子长者，向这些人询问商朝兴亡的原因，并且务必要关心爱护自己的子民。”周公旦又告诉康叔，纣王灭亡的原因是他饮酒过度，醉酒误事，宠信妇人，因此纣王的乱亡是从喝酒开始的。为此周公旦撰写了《梓材》，明示治国者应当效法的施政准则。因此称这些文告为《康诰》《酒诰》《梓材》，用以教导康叔。康叔前往封国，遵照周公旦的教导，能够安抚他的臣民，百姓十分高兴。

周成王长大之后，亲自掌管了掌权，周公旦向成王举荐康叔担任周朝的司寇，成王赏赐给卫国许多宝器、祭器，以彰明康叔的德行。

康叔逝去后，其子康伯继立。康伯去世，其子考伯继立。考伯去世后，其子嗣伯继立。嗣伯去世，其子伯继立。伯去世后，其子靖伯继立。靖伯去世，其子贞伯继立。贞伯去世，其子顷侯继立。

顷侯用厚礼贿赂周夷王，周夷王因此命令卫国国君改称侯爵。顷侯在位十二年去世，其子厘侯立为国君。

厘侯十三年，周厉王出逃投奔到彘地，周朝由召公、周公共同治理，号称“共和”行政。厘侯二十八年（前827年），周宣王继位为周天子。

四十二年，厘侯去世，太子共伯余继位。共伯的弟弟和深受厘侯的宠爱，厘侯曾给了和许多财宝；和便用厘侯给的这些财宝收买一些武士，在厘侯的墓地偷袭共伯，共伯跑进厘侯的墓道自杀身亡。卫国人因此将共伯葬在了厘侯的坟墓旁，谥号为共伯，而拥立和当了卫侯，便是武公。

武公即位后，整饬了康叔时的政务，百姓和睦安乐。四十二年（前771年），犬戎杀了周幽王，武公率领军队前往帮助周室平叛戎乱，立下了很大的功劳，周平王因此册封武公为公爵。五十五年（前758年），武公去世，其子庄公扬立为国君。

庄公五年（前753年），娶了齐国女子为妻，齐夫人长得很好却无子。庄公后来又娶了一个陈国女子为妻，陈夫人生了个儿子，但不幸夭折了。陈夫人的妹妹也得到了庄公的宠幸，并生下了个儿子名完。完的母亲死后，庄公便让齐夫人代为抚养，并立完为太子。庄公还有个宠妾，生了个儿子叫州吁。庄公十八年（前740年），州吁已长大成人，他喜欢军事，庄公便让他当了将领。石碏于是向庄公进谏说：“妾所生的儿子喜好军事，您就让他当了将领，祸乱会从此兴起。”庄公并未听从石碏的话。二十三年（前735年），庄公去世，太子完继位，便是桓公。

桓公二年（前733年），由于他的弟弟州吁骄横奢侈，他罢黜了弟弟的职务，州吁出逃投奔他国。十三年（前722年），郑伯的弟弟段攻打哥哥，未取胜，也逃亡了，州吁就请求与他结成好友。十六年（前719年），州吁召集卫国逃亡的人一起杀了桓公，并自立为卫国国君。为了友人郑伯的弟弟段，州吁想要攻打郑国，并请求宋国、陈国、蔡国与他一起支持段，这三个国家都答应了州吁的请求。州吁刚刚即位，穷兵黩武，且杀害了桓公，卫国人都很讨厌他。石碏于是就借助桓公的母亲家在陈国，假装与州吁表示亲善。待州吁抵达郑国国都的郊野时，石碏与陈侯合谋杀掉州吁，他们派一个名为丑的右宰给州吁进献食品，趁机在濮水杀了州吁，而后从邢国迎回桓公的弟弟晋并立他为国君，便是宣公。

宣公七年（前712年），鲁国人杀了自己的国君隐公。九年（前710年），宋督杀了自己的国君殇公，以及孔父。十年（前709年），晋国曲沃庄伯也杀了自己的国君哀侯。

十八年（前701年），起初，宣公十分宠爱夫人夷姜，夷姜为他生了个儿子叫伋，宣公立伋为太子，并让右公子教导他。右公子替太子娶了一个齐国的女子，但还没有举行婚礼，宣公见这个将要成为太子妻子的女子长得很美，很是喜欢，就自己娶了过来，而为太子另外娶了其他的女子。宣公得到齐女后，齐女生了子寿与子朔，宣公让左公子教导这两个儿子。太子伋的母亲夷姜去世后，宣公的正夫人与子朔一起在宣公面前进谗言污陷太子伋。宣公原本就因自己抢夺了太子的妻子，心里很厌恶太子，想要废黜太子。等听到有人说太子很坏时，宣公大怒，于是让太子伋出使齐国，并暗中命令盗贼在边境线上拦截并杀死太子伋。宣公给了太子一面白旄，并告诉边境的盗贼看见手拿白旄的人就将其杀掉。太子将要出发时，子朔的哥哥子寿，即太子的异母弟弟，知道子朔陷害太子以及宣公打算杀死太子之事，于是告诫太子说：“边境的盗贼只要见到太子你手拿白旄，便会杀死你，太子你万万不能去。”太子说：“违逆父亲的命令而保住性命，这绝对不可以。”太子说完就出发前往齐国了。子寿见太子不听自己的劝诫，于是偷走了太子的白旄先行赶到边境。边境的盗贼看见真的有手持白旄的人到来，立即就将其杀死了。子寿被杀死后，太子伋很快也赶到了边境，对盗贼说：“你们应该杀的人而是我啊。”盗贼又杀了太子伋，并报告给了宣公，宣公于是立子朔为太子。十九年（前700年），宣公去世，太子朔立为国君，便是惠公。

左、右公子对子朔被立为国君感到不平。惠公四年（前696年），左、右公子怨恨惠公谗杀原来的太子伋而自立为君，于是起兵发动暴乱，攻打惠公，拥立太子伋的弟弟黔牟为君，惠公被迫逃往齐国。

卫国君主黔牟在位第八年（前689年）时，齐襄公奉周天子之命率领各诸侯共同讨伐卫国，护送卫惠公回国，杀死了左、右公子。卫国君主黔牟逃亡到周，惠公重新成为卫国国君。惠公继位三年（前696年）时出国逃亡，在外流亡八年后又回国复位，与之前加在一起共计十三年。

二十五年（前675年），卫惠公怨恨周室容纳安置黔牟，与燕国联合攻打周。周惠王逃亡到温，卫国与燕国共同拥立周惠王的弟弟颓为周王。二十九年（前671年），郑国又将周惠王送回周京。三十一年（前669年），卫惠公去世，其子懿公赤继立。

懿公即位后，爱好养鹤，奢侈荒淫无度。九年（前660年），翟攻打卫国，卫懿公想要派兵抵抗，可是有的士兵背叛了他。大臣说：“国君喜欢养鹤，鹤能够听您的命令去抗击翟人吧！”于是翟人攻入卫国国都，杀死了懿公。

懿公被立为国君，臣民心里都不服。从懿公的父亲惠公朔进谗言杀害太子伋夺取君位到懿公，百姓与大臣一直都想推翻他们，这回终于灭掉了惠公的后代而改立黔牟的弟弟昭伯顽之子申为国君，便是戴公。

戴公申在即位的第一年就去世了。齐桓公因看到卫国发生多次动乱，于是率领诸侯攻打翟人，帮助卫国在楚丘筑城，拥立戴公的弟弟燬为卫国国君，便是文公。文公曾因卫国发生内乱逃至齐国，现在齐国人将他送回了卫国。

起初，翟人杀死懿公，卫国人怜悯他，想要再立被宣公谋害的太子伋的后代，可是伋的儿子已去世，而代替伋死去的子寿又没有儿子。太子伋有两个同母的弟弟：其中一个叫黔牟，黔牟曾经代替惠公成为国君，当了八年国君后又被惠公赶出卫国；另一个叫昭伯。昭伯与黔牟都已经在此之前去世了，因此卫国人立了昭伯的儿子申为戴公。戴公去世后，卫国人又立他的弟弟燬为文公。

文公刚刚即位时，减轻赋税，公賓士罪，并亲自参加劳作，与百姓们一起承受艰苦的条件，以此来赢得卫国的民心。

十六年（前644年），晋国公子重耳途经卫国，文公没有以礼相待。十七年（前643年），齐桓公去世。二十五年（前635年），文公去世，其子成公郑继立。

成公三年（前632年），晋国想要向卫国借路援救宋国，卫成公没答应。晋国改道从南河渡过，前去救援宋国。晋国又向卫国征集士兵，卫国的大夫们想答应，可是卫成公却不肯。卫国大夫元咺发兵讨伐成公，成公逃亡到国外。晋文公重耳率军攻打卫国，将卫国的一些土地分给了宋国，这是为了报以前路过卫国时文公没有礼遇他以及不救宋国之仇。卫成公于是出逃投奔陈国。两年以后，成公请求周天子帮助他回国，与晋文公会面。晋国派人想用毒酒毒死卫成公，成公贿赂了周室负责下毒一事的人，让他少放些毒药，这才得以不死。很快，周天子替成公向晋文公求情，成公终于被送回了卫国，成公回国后就杀死了大夫元咺，卫君瑕逃亡他国。七年（前628年），晋文公去世。十二年（前623年），成公朝见晋襄公。十四年（前621年），秦穆公去世。二十六年（前609年），齐国邴歜杀了自己的国君懿公。三十五年（前600年），成公去世，其子穆公遬继立。

穆公二年（前598年），楚庄王攻打陈国，杀了夏征舒。三年（前597年），楚庄王包围了郑国，郑国国君投降，楚庄王又释放了他。十一年（前589年），孙良夫为援救鲁国而攻打齐国，收复了被齐国占领的土地。穆公去世后，其子定公臧继立。定公在位十二年去世，其子献公衎继立。

献公十三年（前576年），献公命令师曹教宫中的妾弹琴，由于妾弹琴弹得不好，师曹打了她。妾倚仗献公对她的宠爱而在献公面前诬陷师曹，献公也打鞭了师曹三百下。十八年（前571年），献公约请孙文子、宁惠子参加宴会，两人如期而至。天色已经很晚了，献公还未宴请他们，却到园林射雁去了。两人只好跟着献公到园林去，献公没有脱掉射服就与他们谈话。两人很生气，回到宿邑去了。孙文子的儿子曾多次侍候献公宴饮，献公曾让师曹唱《巧言》的最后一章。师曹很痛恨献公曾经鞭笞他三百下，就唱了那章诗，想激怒孙文子，从而报复卫献公。孙文子将这件事告诉了卫大夫蘧伯玉，伯玉说：“我不知晓。”于是孙文子攻打并驱逐了献公。献公逃奔齐国，齐国将卫献公安置在了聚邑。孙文子、宁惠子共同拥立定公的弟弟秋为卫国国君，便是殇公。

殇公秋即位后，将孙文子林父封在宿地。十二年（前547年），宁喜与孙林父因争宠而相互憎恶，殇公令宁喜攻打孙林父。林父逃奔晋国，又请求晋国将卫献公护送回卫国。卫献公当时在齐国，齐景公听说了这个消息，便与卫献公一同到晋国请求将卫献公护送回卫国。晋国为了攻打卫国，诱使卫国订立盟约。卫殇公前往晋国会见晋平公，晋平公捉住了卫殇公和宁喜，重新将卫献公护送回卫国。献公在外流亡了十二年后才又回到卫国。

献公后元元年（前546年），杀死了宁喜。

三年（前544年），吴国延陵季子出使途经卫国，见到大夫蘧伯玉与史鳅，说：“卫国有很多的君子，所以卫国不会有大的灾难。”他又路过宿邑，孙林父为他击磬，他说：“不快乐，乐声太悲伤了，使卫国动乱的就是这里了。”这一年，献公去世，其子襄公恶继立。

襄公六年（前538年），楚灵王与各诸侯会盟，襄公称病未去赴会。

九年（前535年），襄公去世。起初，襄公有个小妾，襄公宠幸她，她便有了身孕，然后梦见有人对她说：“我是康叔，让你的儿子一定要当上卫国的国君，你的儿子应该叫‘元’。”小妾醒后感到很惊异，便询问孔成子。成子说：“康叔，是卫国的始祖。”待到小妾生下孩子，果然是个男孩，她就将那个梦告诉了襄公。襄公说：“这是老天安排好的。”就给孩子取名为元。襄公夫人正好没有儿子，于是便立元为继承人，便是灵公。

灵公五年（前530年），前去朝见晋昭公。六年（前529年），楚国公子弃疾杀死了楚灵王自立，就是平王。十一年（前524年），卫国发生了火灾。

三十八年（前497年），孔子来到了卫国，卫国给了他和他在鲁国时一样多的俸禄。后来孔子与卫国国君之间有了隔阂，于是离开了卫国。之后孔子又周游到了卫国。

三十九年（前496年），太子蒯聩与灵公夫人南子关系不好，蒯聩想要杀死南子。蒯聩与他的家臣戏阳遬合谋，等上朝时，让戏阳遬杀死南子。可是戏阳遬后悔了，始终没有动手。蒯聩多次使眼色给他，被南子察觉，南子很害怕，大声叫道：“太子想要杀我！”灵公大怒，太子蒯聩逃奔到宋国，后来又逃到晋国投靠了赵氏。

四十二年（前493年）春季，灵公到郊外游玩，让子郢为其驾车。郢，是灵公的小儿子，字子南。灵公怨恨太子蒯聩逃亡，对郢说：“我将要立你当太子。”郢回答说：“我的才德不足，恐怕会有辱国家，父王另选别人吧。”夏季，灵公去世，夫人让子郢当太子，说：“这是灵公的命令。”郢说：“逃亡在外的太子蒯聩的儿子辄还在这里，我不敢当这个太子。”于是卫国人就立辄为国君，便是出公。

六月乙酉日，赵简子打算护送太子蒯聩回国，于是让阳虎派十多个人假扮成卫国人，身穿着丧服，来晋国迎接太子蒯聩，简子为太子蒯聩送行。卫国人听说了这个消息后，起兵阻击蒯聩。蒯聩没能够回到卫国，只好退回宿邑自保，卫国人也撤回了军队。

出公辄四年（前489年），齐国大夫田乞杀了自己的国君孺子。八年（前485年），齐国的鲍子杀了他的国君悼公。

孔子从陈国来到了卫国。九年（前484年），孔文子向孔子请教兵事，孔子没有回答。之后鲁国派人迎接孔子回国，孔子返回了鲁国。

十二年（前481年），当初，孔圉文子娶了太子蒯聩的姐姐为妻，生了个儿子叫悝。孔文子家有个叫浑良夫的仆人长得很英俊，孔文子去世后，浑良夫便与孔悝的母亲通奸。太子蒯聩居住在宿邑，孔悝的母亲让浑良夫到太子那里去。太子对浑良夫说：“如果你能帮助我回国即位，我会好好报答你的，让你乘坐大夫的车子，还将赦免你三种死罪，穿紫衣、袒裘服、带剑都不是死罪。”太子与浑良夫订立了盟约，承诺将孔悝的母亲嫁给浑良夫。闰十二月，浑良夫与太子蒯聩回到了卫国，暂时住在了孔氏家的外园。夜晚，两人穿着妇人的衣服，用头巾遮住面，坐在车上，由宦官罗驾车，前往孔氏家。孔氏的家臣栾宁问他们是谁，他们撒谎说自己是姻亲的婢妾。于是顺利地进入了孔氏家，直抵伯姬的住处，即孔悝母亲的住所。吃完饭后，孔悝的母亲手拿戈矛先来到了孔悝的住处，太子蒯聩与五人身披盔甲，车上载着一头公猪随后而行。伯姬将儿子孔悝逼到了屋角，强令他订立盟约，之后逼迫他登上高台召集百官。家臣栾宁刚要喝酒，但烤肉还未熟，这时他听说发生了内乱，立即派人告诉了孔家邑宰仲由。大夫召护驾着乘车，一路上他边饮酒边吃着烤肉，奉送出公辄逃奔鲁国。

仲由接到报信后立即赶到孔家，刚要进入孔院，正巧遇到子羔刚刚从里面出来，子羔说：“门已经关上了。”子路说：“我暂且到门前去看一看。”子羔说：“来不及了，你不要陷入这场灾难中。”子路说：“我拿了孔悝给的俸禄，就不能在他受难时躲开。”子羔于是逃走了。子路想进去，来到门前，公孙敢关闭了大门，说：“不要进去做什么了。”子路说：“你就是公孙先生吧？享受着人家给的利禄，当人家有难时却躲在一旁不顾。我不能这样，拿了人家的俸禄，就一定要帮助人家度过危难。”有个使者出来，子路趁机进入了。子路说：“太子捉住孔悝有何用呢？即使杀了他，也一定会有人继续反对太子当国君的。”又说：“太子胆小懦弱。假如放火烧高台，必然会把孔叔放了。”太子听了子路的这番话后，十分惧怕，下令让石乞、孟黡下台杀死子路，两人用戈刺向子路，割断了子路的帽缨。子路说：“君子死的时候，帽子是不能掉到地上的。”于是他捡起帽缨系好后从容就死。孔子听到卫国发生内乱的消息后，说：“唉！高柴可能会回来吧？子路应该会死了。”孔悝终于拥立太子蒯聩为国君，便是庄公。

庄公蒯聩，是出公的父亲，逃亡在外，怨恨大夫们没有迎接他回国即位，元年刚刚即位，打算杀了所有的大臣，说：“我在国外居住很久了，你们也曾听说了吧？”大臣们打算发动暴乱，庄公这才罢休。

二年（前479年），鲁国孔丘去世。

三年（前478年），庄公登上城楼，看见戎州，说：“戎虏为何要建筑城邑呢？”戎州人听了庄公的话后十分忧虑。十月，戎州人将庄公的话告诉了赵筒子，赵简子派兵包围了卫国。十一月，庄公再次逃奔他国，卫国人扶立公子斑师为国君。齐国出兵攻打卫国，俘虏了斑师，改立公子起为卫国国君。

卫君起元年（前477年），卫国的石曼尃驱逐了国君起，起逃奔齐国。卫出公辄又从齐国回到卫国再次当上了国君。起初，出公在位第十二年（前481年）时逃亡，在国外逃亡四年后才得以返回。出公后元年（前476年），奖赏了跟随他一起逃亡的人。出公在位第二十一年（前456年）去逝。出公的叔父黔打败了出公的儿子自立为君，便是悼公。

悼公继位五年（前451年）去世，其子敬公弗继位。敬公在位十九年（前432年）去世，其子昭公纠继位。此时，晋国的韩、赵、魏三家变得强盛，卫国就像个小诸侯，从属于赵国。

昭公六年（前426年），公子亹杀了昭公后自立为国君，便是怀公。怀公十一年（前415年），公子颓杀了怀公后自立为国君，便是慎公。慎公的父亲，是公子适；适的父亲，是敬公。慎公在位四十二年（前373年）去世，其子声公训继位。声公在位十一年（前362年）去世，其子成侯遬即位。

成侯十一年（前351年），公孙鞅来到秦国。十六年（前346年），卫国被贬爵号称为侯。

二十九年（前333年），成侯去世，其子平侯继位。平侯在位八年（前325年）去世，其子嗣君继位。

嗣君五年（前320年），卫国再次被贬爵号称为君，只拥有濮阳一地。

四十二年（前283年），嗣君去世，其子怀君继位。怀君三十一年（前252年），怀君前往魏国朝拜，魏国囚禁并杀了怀君。魏国改立嗣君的弟弟，就是元君。元君是魏国的女婿，魏国因此而拥立他。元君十四年（前239年），秦国占领了魏国东部的土地，秦国开始在这里设置东郡，并且将卫国迁到了野王县，而将濮阳并入了东郡。二十五年（前228年），元君去世，其子君角继位。

君角九年（前221年），秦吞并了天下，秦王嬴政登位为始皇帝。二十一年（前209年），秦二世废掉君角，将其贬为平民，卫国祭祀从此断绝。